Poloha kotliny s priľahlými horami nebránila príchodu pravekých ľudí k nám, najmä v mladšej dobe kamennej, keď teplé pramene pri Bešeňovej a zdravie poskytujúcej Teplici nad Vyšným Sliačom pritiahli rody skromných poľnohospodárov a poľovníkov, aby sa tu aspoň načas rozložili tak, ako dávno predtým tu praveký človek hľadal úkryt v Liskovskej jaskyni pod Mníchom (azda pred 120 000 rokmi). Cez príslušníkov lužickej kultúry železnej doby, ktorý si stavali hradiská s valmi a drevenými hradbami (zvyšky valov na strednom vrchole Mnícha, val pri Martinčeku), a spolu s púchovským ľudom, ktorý sa musel brániť pred Markomanmi (hradisko na Prednom Choči, na Sidorove, na Lúčnom hríbe pri Liptovskej Štiavnici, neskôr to bolo stredisko a obetisko na Havránku pri Liptovskej Mare) sa dostávame postupne až k prvým predkom Slovanov, za čias Svätopluka vo Veľkej Morave, ktorí sa popri Váhu predierali z Turca a z hornej Nitry na Liptov, neskôr na Oravu až do Poľska. Doklady o existencii tejto "diaľnice" - Jantárovej cesty - nachádzame na sídlisku v Liptovskom Michale, ďalej v Liptovskej Štiavnici a spod hradu Likava. Iba pomaly sa plnila Liptovská kotlina drobnými osadami a v 13. storočí ich bolo asi 50. Z tejto doby je vzácny kostolík sv. Martina na Mníchu.
Pred 760 rokmi sa prvý raz listinou z roku 1233 toto miesto objavilo v písanej histórii, aby si 25. 11. 1318 ružomberskí Nemci vymohli potvrdenie výsad mesta spolu s potvrdením od Ostrihomského arcibiskupa. Od roku 1318 mali meštania právo samosprávy, právo voliť richtára a radcov, právo voliť kňaza, právo hľadať v horách zlatú, striebornú a medenú rudu, právo trhu. Listinou z roku 1340 potvrdil kráľ Ružomberčanom vlastníctvo rozsiahleho chotára, na území ktorého neskôr vznikali osady Ludrová, Biely Potok, Černová a neskôr aj Vlkolínec. I napriek tomu, že sa mesto snažilo využívať privilégiá, vývoj sa narušil, keď v deväťdesiatych rokoch 14. storočia upadlo do feudálnej závislosti od Likavského panstva. Tento stav trval až do roku 1848 (zákon o zrušení poddanstva). Opačný efekt malo pre mesto udelenie práva na dva výročné jarmoky (v nedeľu pred sviatkom Nanebovstúpenia Pána a na Ondreja), ktoré potom kráľ Ferdinand III. rozšíril o ďaľšie dva jarmoky, ktoré sa konali po sviatku Troch kráľov a na Michala.
Mesto sa vyvíjalo v obchodno-remeselno-trhové centrum. K tradičnej poľnohospodárskej, drevárskej, ovčiarskej a obchodnej tradícii sa pridružilo remeselníctvo. Z remeselných dielní sa vytvárali menšie podniky. Na začiatku bola remeselná dieľňa, z ktorej vznikol malý podnik (Papiereň - 1725), z jeho tradície vznikol závod na výrobu bielej a hnedej lepenky (r. 1880) a z neho vznikla Ružomberská továreň na celulózu a papier (dnešné SÓLO, časť SCP). V roku 1908 vznikol nový závod (dnešná SUPRA) - rozsiahli celulózovo-papierenský kombinát, najväčší v strednej Európe. Rozvoj priemyslu v meste umocnil vznik ďaľších podnikov - z Ružomberskej textilky, ktorá bola najväčšia v Uhorsku, sa vyvinuli bavlnárske závody TEXICOM, potravinársky priemysel vo svetovom meradle prezentovala bryndziareň P. Makovického (r. 1850), a pod.
Z Ružomberka sa vyvinulo významné finančné centrum, pričom v meste naraz pôsobilo sedem peňažných ústavov. Pred I. svetovou vojnou bol Ružomberok čo do počtu obyvateľov i priemyslu najväčším mestom na Slovensku.
Predpokladom rozvoja obchodu a priemyslu bolo aj kvalitné školstvo. Prvou doloženou školou vyššieho typu bola evanjelická latinská šlachtická škola (z roku 1528). Druhou veľmi významnou školou bolo katolícke gymnázium založené rehoľou piaristov v roku 1729. V tom čase bolo ružomberské gymnázium jediné svojho druhu pre Liptov, Oravu, Turiec a severnú časť Trenčianskej stolice. Školu navštevovali také významné osobnosti ako Anton Bernolák, Ladislav Nádaši-Jége, Andrej Hlinka, Emil Bohúň, Vavro Šrobár, Ľudovít Fulla... Ružomberok patrí k významným maliarskym centrám Slovenska. V meste sa narodili alebo pôsobili mnohí slovenskí a českí umelci, ako napríklad Ľudovít Fulla, Martin Benka, Ján Hála, Jozef Hanula, v súčasnosti je to napr. Marcel Dúbravec. Pre kultúrny život mal veľký význam rok 1912, kedy vzniklo Liptovské múzeum.