Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1425, no Stankovany vznikli už na sklonku 14.storočia. O ich existencii sa dozvedáme v spojitosti s udelením šoltýstva v GombášiPetrovi, synovi Stankovmu, šoltýsovi v Stankovanoch. Pravdepodobne to bola osada organizačno-hospodárska, súvisiaca so sútokom Váhu a Oravy. K takejto reorganizácii budúceho dolného Liptova došlo v čase uplynutia lehoty, počas ktorej boli stankovianski osadníci oslobodení od platenia poplatkov likavskému panstvu, pod ktoré podliehali. Práva Stankovancov boli formulované podľa nemeckého dedinského prva, v tomto konkrétnom prípade krupinskej mutáciemagdeburského práva, ktoré sa stalo v poslednej tretine 14. storočia určujúcim aj pre žilinský právny okruh zasahujúci celé teritórium severozápadného Slovenska - terajší Žilinský samosprávny kraj.
Kráľ Žigmund v roku 1426 dal výsadné právo Jánovi Mikulášovi a Petrovi Byster de Zirin loviť ryby na Orave od Žaškovského potoka a na Váhu od Komjatského potoka po sútok Váhu a Oravy. Názov Stankovany svedčí o tom, že bol odvodený od Stanka, ktorý bol prvým stankovianskym šoltýsom. V roku 1425 už vyplácali pravidelnú ročnú daň zemepánovi, 18 vážiek zlata ročne.
Obyvatelia Stankovian sa venovali drevárstvu, oviarstvu, pestovali konope, neskôr pribudlo košikárstvo, tkáčstvo a pltníctvo, po roku 1872 i práca pri železnici a v mestách. V polovici 16. storočia boli povinní platiť ročne 48 denárov, každý piatok pre hradné panstvo chytať ryby, narúbať a doniesť kmene stromov, vydlabané a upravené na na prívod vody, a trámy potrebné pri opravách a údržbe hradu.
Už v 16. storočí mal stáť v Stankovanoch drevený kostol, ktorý bol podľa údajov Rímsko-katolíckeho farského úradu z roku 1927 od roku 1666 evanjelickým. Niekedy po roku 1673, keď sa začal prešporský súd s evanjelickými kňazmi a dochádzalo k odoberaniu kostolov, sa opäť stal katolíckym. Samostatnou farnosťou sa Stankovany stali v roku 1803, kde patril aj Rojkov, stankovanské osady a Kraľovany (V roku 1715 sa stretávame s prvou zmienkou o Rojkove).